概念：要使庫卡機器人運行起來, 需給各個關節(jié)即每個運動自由度安置傳動裝置。

作用：提供機器人各部位、各關節(jié)動作的原動力。

驅(qū)動系統(tǒng)：可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動, 或者把它們結(jié)合起來應用的綜合系統(tǒng); 可以是直接驅(qū)動或者是通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接驅(qū)動。

1、電動驅(qū)動

優(yōu)點：電動驅(qū)動裝置的能源簡單，速度變化范圍大，效率高，速度和位置精度都很高。

缺點：但它們多與減速裝置相聯(lián)，直接驅(qū)動比較困難。

分析：電動驅(qū)動裝置又可分為直流(DC)、交流(AC)伺服電機驅(qū)動和步進電機驅(qū)動。直流伺服電機電刷易磨損，且易形成火花。無刷直流電機也得到了越來越廣泛的應用。步進電機驅(qū)動多為開環(huán)控制，控制簡單但功率不大，多用于低精度小功率機器人系統(tǒng)。

2、液壓驅(qū)動

優(yōu)點：通過高精度的缸體和活塞來完成，通過缸體和活塞桿相對運動實現(xiàn)直線運動。功率大，可省去減速裝置直接與被驅(qū)動的桿件相連，結(jié)構緊湊，剛度好，響應快，伺服驅(qū)動具有較高的精度。

缺點：需要增設液壓源，易產(chǎn)生液體泄漏，不適合高、低溫場合，故液壓驅(qū)動目前多用于特大功率的機器人系統(tǒng)。

分析：選擇適合的液壓油。防止固體雜質(zhì)混入液壓系統(tǒng)，防止空氣和水入侵液壓系統(tǒng)。機械作業(yè)要柔和平順機械作業(yè)應避免粗暴，否則必然產(chǎn)生沖擊負荷，使機械故障頻發(fā)，大大縮短使用壽命。要注意氣蝕和溢流噪聲。

作業(yè)中要時刻注意液壓泵和溢流閥的聲音，如果液壓泵出現(xiàn)“氣蝕”噪聲，經(jīng)排氣后不能消除，應查明原因排除故障后才能使用。保持適宜的油溫，液壓系統(tǒng)的工作溫度一般控制在30～80℃之間為宜。

3、氣壓驅(qū)動

優(yōu)點：氣壓驅(qū)動的結(jié)構簡單，清潔，動作靈敏，具有緩沖作用。

缺點：但與液壓驅(qū)動裝置相比，功率較小，剛度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高的點位控制機器人。

分析：具有速度快、系統(tǒng)結(jié)構簡單，維修方便、價格低等特點。適于在中、小負荷的機器人中采用。但因難于實現(xiàn)伺服控制，多用于程序控制的機械人中，如在上、下料和沖壓機器人中應用較多。

在多數(shù)情況下是用于實現(xiàn)兩位式的或有限點位控制的中、小機器人中的?？刂蒲b置目前多數(shù)選用可編程控制器(PLC控制器)。在易燃、易爆場合下可采用氣動邏輯元件組成控制裝置。

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