一、庫(kù)卡機(jī)器人啟動(dòng)方式了解
1、手動(dòng)連續(xù)啟動(dòng)方式
（1）說(shuō)明
在手動(dòng)操縱模式下，手動(dòng)選擇要運(yùn)行的程序，然后手動(dòng)上電和手動(dòng)運(yùn)行程序的基本操作。
（2）大致操作步驟
A：編寫(xiě)程序和調(diào)試記錄好點(diǎn)位等，然后手動(dòng)模式下選定要運(yùn)行的程序，選定程序后機(jī)器人狀態(tài)欄的R標(biāo)識(shí)為黃色，程序執(zhí)行指針光標(biāo)在首行。
B：手動(dòng)模式下，設(shè)定好機(jī)器人運(yùn)行為連續(xù)運(yùn)行模式，即狀態(tài)欄為人走狀態(tài)；
C：手動(dòng)模式下機(jī)器人運(yùn)行速度設(shè)定看情況進(jìn)行設(shè)定，一般為10%——50%之間都可以；
D:給庫(kù)卡機(jī)器人手動(dòng)上電，按下庫(kù)卡示教器kuka smart pad使能上電按鈕不松開(kāi)，
E：按下示教器上的播放按鍵，則選擇的程序就可以正常運(yùn)行；
F：機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)候，會(huì)低速運(yùn)行到個(gè)點(diǎn)位，當(dāng)機(jī)器人到達(dá)點(diǎn)位以后會(huì)停止并且報(bào)已達(dá)BCO,這里BCO是讓機(jī)器人首次運(yùn)行運(yùn)行時(shí)候到達(dá)安全點(diǎn)位pHome，確保機(jī)器人安全，這時(shí)候我們還需要再次按下啟動(dòng)按鍵，機(jī)器人正式正常運(yùn)行程序；
注意：BCO 是 B Block coincidence （即程序段重合）的縮寫(xiě)。 重合意為 “ 一致 ” 及 “ 時(shí)間 / 空間事件的會(huì)合 ”。如果選定的運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句包括 PTP 運(yùn)行指令，則 BCO 運(yùn)行將作為PTP 運(yùn)動(dòng)從實(shí)際位置移動(dòng)到目標(biāo)位置。 如果選定的運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句包括 LIN 或 CIRC，則 BCO 運(yùn)行將作為 LIN 運(yùn)動(dòng)被執(zhí)行。 觀察此運(yùn)動(dòng)，防止碰撞。 在 BCO 運(yùn)行中速度自動(dòng)降低。
CYBERTECH ARC 1
2、自動(dòng)運(yùn)行方式
（1）自動(dòng)運(yùn)行說(shuō)明
庫(kù)卡機(jī)器人處于自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，先要在手動(dòng)狀態(tài)時(shí)候選擇需要運(yùn)行的程序，然后通過(guò)鑰匙開(kāi)關(guān)切換機(jī)器人到自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，給機(jī)器人上電，然后啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行程序，讓機(jī)器人先到達(dá)BCO安全參考的，然后在按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)器人就可以正常運(yùn)行程序。
（2）操作步驟
A：編寫(xiě)程序并且調(diào)試程序等；
B：手動(dòng)狀態(tài)選擇需要運(yùn)行的程序；
C：手動(dòng)狀態(tài)時(shí)候上電運(yùn)行程序，機(jī)器人速度調(diào)節(jié)到合適速度；
D：然機(jī)器人到達(dá)BCO點(diǎn)位，然后停止機(jī)器人；
E：手動(dòng)旋轉(zhuǎn)示教器上面的鑰匙開(kāi)關(guān)，切換機(jī)器人為AOTU自動(dòng)運(yùn)行模式；
F：上電和確認(rèn)提示信息等，如果機(jī)器人有錯(cuò)誤報(bào)警不確認(rèn)機(jī)器人將不能運(yùn)行；
G：自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)速度修改；
H：?jiǎn)?dòng)機(jī)器人正常運(yùn)行。
3、外部選擇mian程序啟動(dòng)
（1）說(shuō)明
外部選擇main等程序啟動(dòng)，是指在手動(dòng)狀態(tài)下，編寫(xiě)好程序和調(diào)試好程序，利用mian程序把各個(gè)全局子程序調(diào)用等，執(zhí)行某個(gè)特點(diǎn)功能任務(wù)。在編輯和調(diào)試好程序后，可以手動(dòng)狀態(tài)下選定main程序，并且手動(dòng)運(yùn)行至BCO安全參考點(diǎn)；然后切換到外部運(yùn)行狀態(tài)，再通過(guò)外部IO執(zhí)行主程序main的操作。
（2）大致步驟如下
A：編寫(xiě)主程序main和其他全局子程序或者局部子程序等，通過(guò)程序調(diào)用在主程序main中編寫(xiě)好程序，并且調(diào)試好所有程序等待運(yùn)行；
B：選定main程序，并且手動(dòng)運(yùn)行到達(dá)BCO安全參考點(diǎn)，然后停止機(jī)器人；
C：這里之后可以去配置外部IO啟動(dòng)，配置好后對(duì)應(yīng)接線(xiàn)，這里可以接外部按鈕或者通過(guò)PLC啟動(dòng)都可以，一般方便測(cè)試可以先接外部按鈕即可，接線(xiàn)之后需要驗(yàn)證接線(xiàn)是否正確；庫(kù)卡機(jī)器人配置外部IO啟動(dòng)好之后不需要重啟就可以使用；
D：通過(guò)kuka smart pad鑰匙開(kāi)關(guān)切換機(jī)器人到外部運(yùn)行狀態(tài)；
E：然后通過(guò)外部IO啟動(dòng)機(jī)器人程序即可，具體步驟見(jiàn)下面舉例；
4、外部cell程序通過(guò)IO選擇程序啟動(dòng)
（1）說(shuō)明
外部自動(dòng)選擇cell程序啟動(dòng)方式，是指在庫(kù)卡機(jī)器人未選擇任何程序，打到機(jī)器人外部啟動(dòng)方式，然后關(guān)機(jī)重啟（或者斷電重啟），機(jī)器人會(huì)自動(dòng)選擇cell程序，然后通過(guò)外部IO控制機(jī)器人啟動(dòng)停止暫停和選擇不同程序編號(hào)執(zhí)行不同程序的過(guò)程。也即程序 cell.src 是外部自動(dòng)的主程序，機(jī)器人會(huì)在 EXT 模式關(guān)機(jī)重新開(kāi)機(jī)后會(huì)自動(dòng)選定進(jìn)入，用戶(hù)自定義的程序需要在 cell.src 里插入被其調(diào)用。
（2）操作步驟
A:編寫(xiě)程序并且調(diào)試好程序等待外部運(yùn)行；
B：這里可以把機(jī)器人自動(dòng)回去check pHome去掉，但要充分考慮機(jī)器人開(kāi)機(jī)安全，*好另外編寫(xiě)機(jī)器人自動(dòng)回去安全參考點(diǎn)程序并調(diào)用；
C：機(jī)器人外部運(yùn)行IO配置；
D：機(jī)器人外部運(yùn)行IO接線(xiàn)；
E：機(jī)器人不選擇任何程序，旋鈕鑰匙開(kāi)關(guān)切換機(jī)器人為外部運(yùn)行模式，關(guān)機(jī)重啟（或者斷電重啟）；
F：機(jī)器人重啟之后，會(huì)自動(dòng)選擇cell.src主程序；
G：根據(jù)配置的IO，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行復(fù)位、上電、啟動(dòng)、暫停等操作。
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