根據(jù)庫(kù)卡焊接機(jī)器人的焊接技術(shù)的應(yīng)用情況和發(fā)展需求，傳統(tǒng)的焊接方法一定程度上不能的滿(mǎn)足生產(chǎn)需求，弧焊機(jī)器人技術(shù)越來(lái)越受到生產(chǎn)廠(chǎng)家的重視?；『笝C(jī)器人如何而又地完成批量生產(chǎn)，是目前弧焊機(jī)器人領(lǐng)域中急需解決的問(wèn)題。所以這需要在軌跡設(shè)計(jì)時(shí)選擇合適的焊位姿。

        以弧焊機(jī)器人的完成作業(yè)為目的，主要對(duì)焊接軌跡整個(gè)過(guò)程進(jìn)行介紹。對(duì)于復(fù)雜的馬鞍形焊接軌跡，采用弧焊機(jī)器人焊接能夠更率、高質(zhì)量地完成焊接。先介紹了焊接機(jī)器人發(fā)展過(guò)程及應(yīng)用，焊接機(jī)器人的發(fā)展過(guò)程和國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，并說(shuō)明了焊接軌跡說(shuō)明在弧焊機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中的重要性。

        對(duì)照KR10R1420機(jī)器人硬件組成做了詳細(xì)介紹，以及制圖軟件SolidWorks、輔助加工軟件SR_CAM_SoftWare和虛擬虛擬工作站(SRVWS)軟件的使用及相互間的聯(lián)系進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。再次對(duì)關(guān)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)定，示教過(guò)程中運(yùn)動(dòng)類(lèi)型，以及坐標(biāo)系分類(lèi)與標(biāo)定進(jìn)行詳細(xì)闡述，并基于新松關(guān)節(jié)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的相對(duì)位姿進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算。

        對(duì)馬鞍形焊接軌跡設(shè)計(jì)，通過(guò)三維制圖軟件Solidworks畫(huà)出馬鞍形焊接軌跡并導(dǎo)入SR_CAM_SoftWare中生成軌跡，生成的焊接軌跡在SRVWS虛擬工作站中進(jìn)行模擬仿真，并確定各空間焊接點(diǎn)得位置，將點(diǎn)連成閉合的曲線(xiàn)，形成弧焊機(jī)器人空間運(yùn)行軌跡，再對(duì)焊接位置、姿態(tài)進(jìn)行設(shè)定，完成對(duì)馬鞍形焊接軌跡的焊接。

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