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庫卡機(jī)器人有哪些停機(jī)方式——庫卡機(jī)械臂|庫卡機(jī)器人集成
庫卡機(jī)器人停機(jī)方式
一.概要：
下圖展示了在各模式下，各種操作觸發(fā)帶來的停機(jī)方式：
由表可以看出庫卡機(jī)器人停機(jī)方式可以分為以下幾種：
(1)與安全相關(guān)的停機(jī)方式: 安全停止 0 | 停止1|停止2;
(2)安全無關(guān)常規(guī)停機(jī)方式: 停止0 |停止1 |停止 2；
二.停機(jī)方式說明：
安全停止跟機(jī)器人安全控制器相關(guān)，無論硬件系統(tǒng)安全，還是現(xiàn)場總線安全(比如FSOE/ProfiSafe/EthernetIP CIP).常規(guī)停機(jī)方式可以解釋簡化如下表：
三.拓展部分
一些指令或變量的使用，會(huì)對(duì)機(jī)器人停機(jī)有所影響，具體見下圖：
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