工業(yè)機(jī)器人常常在非常復(fù)雜的工業(yè)環(huán)境中運(yùn)行，極端溫度、極端電壓、極端濕度都是很常見的，肯定遇到過機(jī)器人因溫度太低，而無法啟動(dòng)，例如庫卡機(jī)器人會(huì)無法開機(jī)等等。

       天氣冷的時(shí)候，庫卡機(jī)器人在關(guān)機(jī)后啟動(dòng)，車間環(huán)境溫度低于0℃以下，以出現(xiàn)“超過滯后誤差（X）”報(bào)警為主，此時(shí)無法上電移動(dòng)機(jī)器人的。有時(shí)無法進(jìn)入啟動(dòng)界面。

       另外，如果庫卡機(jī)器人一直在啟動(dòng)狀態(tài)，車間溫度低于-5℃，機(jī)器人又較長(zhǎng)時(shí)間沒有動(dòng)作，高速運(yùn)轉(zhuǎn)過程中，會(huì)出現(xiàn)機(jī)器人精度降低，出現(xiàn)撞件等事故。

       那么造成這樣現(xiàn)象的原因是什么呢？

       在溫度較低的環(huán)境中工作會(huì)造成機(jī)器人內(nèi)部的油脂黏稠度較高，在機(jī)器人開始運(yùn)行時(shí)會(huì)由于油脂黏稠度高而造成設(shè)備運(yùn)行阻力較大，導(dǎo)致齒輪箱內(nèi)的摩擦加劇，因而需要更大的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩來克服阻力。

       由此原因，一個(gè)軸（或者多個(gè)軸）的電動(dòng)機(jī)電流會(huì)達(dá)到大值。

       同時(shí)溫度較低時(shí)，機(jī)器人控制系統(tǒng)的電路板同樣會(huì)受到影響，因?yàn)殡娐钒逯饕獮榘雽?dǎo)體材料，半導(dǎo)體在低溫環(huán)境下運(yùn)行不穩(wěn)定，可能會(huì)出現(xiàn)機(jī)器人控制系統(tǒng)死機(jī)或開啟機(jī)器人時(shí)間長(zhǎng)等問題。

       除了比較“土”的升溫方法，有沒有其他解決方法呢？

       ABB機(jī)器人、庫卡機(jī)器人及其他機(jī)器人可以在開始生產(chǎn)運(yùn)行時(shí)低速運(yùn)行一段時(shí)間，采用速度逐漸提高的漸進(jìn)式方法恢復(fù)到機(jī)器人外部全速或客戶要求的節(jié)拍。

       庫卡機(jī)器人的電動(dòng)機(jī)電流可以通過預(yù)熱的功能監(jiān)控，一旦達(dá)到了設(shè)定值，控制系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)降低運(yùn)動(dòng)速度，由此來降低電動(dòng)機(jī)電流。

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