庫(kù)卡機(jī)器人有安全選項(xiàng)功能SafeOperation，常用在人機(jī)協(xié)作、工件無(wú)需中轉(zhuǎn)直接就位、取代傳統(tǒng)的軸運(yùn)動(dòng)范圍監(jiān)控裝置等領(lǐng)域。SafeOperation有以下功能：

       ①安全監(jiān)控能滿足 16 個(gè)用戶自定義的與軸相關(guān)的或笛卡爾監(jiān)控空間

       ②安全監(jiān)控用戶自定義的單元范圍

       ③在到達(dá)區(qū)域邊界前制動(dòng) (BBRA)

       ④安全監(jiān)控與軸相關(guān)的速度

      ⑤安全監(jiān)控空間特有的速度

      ⑥安全監(jiān)控笛卡爾速度

      ⑦可用安全的 TCP 為***多 16 件安全工具制作模型

      ⑧可利用安全控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)安全停止

      ⑨***多 6 個(gè)軸組的安全運(yùn)行停止

      ⑩可連接到上級(jí)控制系統(tǒng)，例如安全 PLC

      用于激活監(jiān)控的安全輸入端

      監(jiān)控狀態(tài)信息的安全輸出端

      用于驗(yàn)證零點(diǎn)標(biāo)定的可配置程序

      通過(guò) KUKA 參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸測(cè)試

      通過(guò)外部系統(tǒng)以及借助外部零點(diǎn)標(biāo)定確認(rèn)進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸測(cè)試

      在進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸測(cè)試時(shí)，在合適的參考點(diǎn)位置上檢查所保存的軸電機(jī)參考點(diǎn)位置是否與該軸的實(shí)際機(jī)械位置一致。

      以下介紹KUKA參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)及零點(diǎn)復(fù)歸測(cè)試。

      一、發(fā)生以下事件后需要進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸測(cè)試：

      ①機(jī)器人控制系統(tǒng)重啟（內(nèi)部要求）

      ②重新調(diào)整機(jī)器人（內(nèi)部要求）

      ③重新配置 E/A-驅(qū)動(dòng)程序（內(nèi)部要求）

      ④僅在通過(guò)參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸測(cè)試時(shí)有關(guān)：外部輸入端

      $MASTERINGTEST_REQ_EXT，例如由 PLC（外部要求）

      在內(nèi)部要求零點(diǎn)復(fù)歸測(cè)試時(shí)，機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)出以下信息： 必須進(jìn)行調(diào)零（內(nèi)部） 。機(jī)器人在未進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸測(cè)試和零點(diǎn)標(biāo)定確認(rèn)的情況下可繼續(xù)運(yùn)行2 小時(shí)（監(jiān)控時(shí)間）。

      監(jiān)控時(shí)間過(guò)后，庫(kù)卡機(jī)器人以安全停止 1 停下，機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)出以下確認(rèn)信息： 確認(rèn)調(diào)零時(shí)間間隔已過(guò) 。確認(rèn)后，機(jī)器人還能繼續(xù)運(yùn)行 2 小時(shí)。

      二、硬件—參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)組件

      參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)組件由以下元件組成：

      ①電感式參考點(diǎn)開(kāi)關(guān) XS Ref； ②直形或彎型觸發(fā)板

      ③參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)連接導(dǎo)線 X42 - XS Ref；④參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)插頭 X42

 

      三、通過(guò)參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸測(cè)試

      在零點(diǎn)復(fù)歸測(cè)試時(shí)駛至特定的參考點(diǎn)位置，并借助參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)檢查機(jī)器人和特定附加軸的實(shí)際位置是否與安全配置中示教的參考點(diǎn)位置一致。如果當(dāng)前位置與參考點(diǎn)位置的偏差過(guò)大，則零點(diǎn)復(fù)歸測(cè)試失敗。機(jī)器人通過(guò)安全停止 1 停止，并且只能在 T1 運(yùn)行方式下運(yùn)行。

      1、安裝并連接參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)組件

      2、配置輸入信號(hào)$MASTERINGTEST_REQ_EXT。

      該信號(hào)用于零點(diǎn)復(fù)歸測(cè)試外部要求的輸入信號(hào)，已在目錄 KRC:\ROBOTER\ KRC\STEU\MADA 下的文件$machine.dat 中進(jìn)行了聲明且必須分配給一個(gè)合適的輸入端。默認(rèn)設(shè)置下，信號(hào)位于 $IN[1026]。

      3、 在文件“masref_user.dat”和安全配置中配置待檢查的參考點(diǎn)組。

      4、在程序“masref_user.src”中示教零點(diǎn)復(fù)歸測(cè)試位置。

      5、在參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)被工具的鐵磁體部分觸發(fā)時(shí)或在更換工具之后：檢查參考點(diǎn)位置的準(zhǔn)確度。

      6、手動(dòng)啟動(dòng)零點(diǎn)復(fù)歸測(cè)試：手動(dòng)啟動(dòng)程序“masref_main.src”。

      選擇程序“masref_main.src”并運(yùn)行至程序結(jié)束。

      該程序在目錄R1\System下。

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